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西門子安全繼電器選型，6SE64202UD21A1 貼片和組裝任務以及搬運任務都要求可針對空間內的不同運動自由編程。 適宜的控制器必須提供以下特性： 易于編程在基于PLCopen的熟悉環境中進行編程。 系統集成的運動功能使用多四個插補軸，方便地對典型運動進行參數設置。